Au XIVème siècle, la politique de Gaston III de Foix-Béarn (dit Gaston Fébus) va beaucoup profiter à Sauveterre-de-Béarn. Sous son administration le vieux pont d'origine est remplacé par un nouveau pont en pierres dôté de nombreux aménagements. Un pont-levis est installé qui se rabat sur une pile intermédiaire, reliée à l’île de la glère par un tablier de bois. Une lourde chaîne en barre l’entrée. À l'extrémité de la première partie de l'ouvrage, une petite tour est édifiée. Elle abrite en son sommet le poste de garde et l'appareil de manoeuvre du pont-levis auxquels on accède par un étroit escalier à vis. Un droit de péage est exigé pour les cavaliers, piétons ou attelages. À l'époque, la structure prend le nom de "Pont de l’Hôpital" car elle fait face à l’hôpital construit pour les pèlerins de St-Jacques-de-Compostelle.

De 1527 à 1725, le pont subira encore quelques améliorations, mais en 1732, lors d'une violente crue du Gave d'Oloron, le pont est emporté par les eaux. L'ouvrage ne sera jamais reconstruit et seules subsistent de nos jours la partie surmontée de la petite tour reliée au pied de la cité et une pile intermédiaire située à côté de celle-ci. Les ponts fortifiés tel celui de Sauveterre-de-Béarn restent les derniers vestiges de cet aspect de l'architecture militaire médiévale. En France, peu subsistent en l'état et presque tous ont subit au fil des siècles des modifications ou restaurations importantes.

La cité est véritablement en émoi, d'autant que certains bruits avaient déjà courus que Sancie pratiquait la sorcellerie. Le décès de l'enfant serait donc une punition divine ! Le tumulte est si grand que les barons béarnais et les notables de la cité, quelque peu désemparés, s'en remettent au roi Sanche de Navarre, le propre frère de Sancie. Celui-ci se rend à Sauveterre et, devant la situation, prend la décision brutale de soumettre sa sœur au "Jugement de Dieu". Ainsi, par un froid matin de février, en robe blanche, pieds et poings liés, Sancie est menée sur le pont où attendent le roi de Navarre, l'évêque, les notables et la population du bourg et des alentours, soit au total plus de 3000 personnes. Après avoir été interrogée par l'évêque, la malheureuse est saisie violemment par des soldats et est précipitée dans les eaux tumultueuses du gave d'Oloron.

Sancie disparaît, avalée par les flôts, entraînée par le courant violent. Mais soudain, sur un banc de sable, "à trois tirs de flèches" de sa chûte, Sancie, réapparaît, inconsciente mais bien vivante. La nouvelle du miracle parcourt alors la ville : Sancie est vivante ! Sancie est innocente ! Conduite à nouveau devant l'évêque, ce dernier lui donne la bénédiction et la déclare officiellement innocente. De grandes festivités sont organisées dans la cité et en remerciement à la Vierge Marie, Sancie offre à Notre Dame de Roc-Amadour un riche manteau couvert de pierreries et brodé de fils d'or. Sancie règnera longtemps sur le Béarn, honorée et aimée par tous les béarnais.

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